El paseo que generalmente se ofrece a los turistas, se extiende hasta el Salón Precioso, descubierto por el científico Agustín Codazzi, a unos 1.500 metros de la entrada. Durante dicho recorrido por las distintas galerías se pueden apreciar las estalactitas y estalagmitas, las cuales pueden adquirir diversas formas tales como la Virgen del Carmen, la Virgen del Valle, cabezas de elefantes, etc.

Esta cueva debe su nombre ya que en la misma, viven y tienen sus nidos los guácharos, las cuales son aves nocturnas que por no poder soportar la luz, viven en la oscuridad de cuevas profundas. Sólo salen en las noches cuando van a buscar los frutos con que se alimentan y que consiguen a muchos kilómetros de donde viven. Son aves gregarias, es decir, que andan siempre en grupo. Pasan el día en los nidos, digiriendo el alimento que recolectaron y tragaron en la noche. Una vez digerida la pulpa de los frutos, vomitan las semillas y las conchas y las arrojan al piso de la cueva.

Los indios chaimas quienes que habitan en el oriente del país, estaban convencidos de que espíritus de sus antepasados habitaban en el fondo de la Cueva del Guácharo. Por tal motivo, nadie saldría con vida de la cueva si osaba penetrar en sus oscuridades encantadas, ya que, sería enloquecido por los gritos aterradores de sus antepasados muertos. En tal sentido, Guácharo significa en la lengua de los chaimas, “el que llora y se lamenta”. Cuenta una leyenda indígena, que ni la valiente y bellísima princesa Urimare, a quien llamaban la Reina, defensora esforzada de la Sierra del Guácharo contra los conquistadores, se atrevió nunca a violar la caverna. Por lo tanto, organizaba a sus guerreros en la galería de la entrada, desde donde se podían escuchar los quejidos de los espíritus. En este lugar, una vez que los enardecía con sus palabras, los hacía jurar ante sus antepasados que defenderían la tierra con valor y los lanzaba contra los invasores blancos.

Un día en que los guerreros chaimas perseguían a dos conquistadores españoles, vieron con asombro como a pesar de permanecer ocultos durante bastante tiempo en el fondo de la cueva, los españoles salían vivos y sin dar muestras de miedo. A partir de este momento Urimare comenzó a la languidecer de tristeza y desconcierto, puesto que consideraba que si estos seres extraños habían logrado vencer a sus antepasados, probablemente haría lo mismo con sus guerreros. En este estado de desesperación por el destino de su pueblo, Urimare cayó prisionera en una batalla con los españoles, siendo llevada a Cumaná donde fue ahorcada. Pese a su trágico final, Urimare sobrevivió en el culto que se le comenzó a rendir, siendo considerada la Reina del Guácharo, y Soberana de los chaimas y sus descendientes. En la actualidad Urimare es venerada por muchos de los campesinos de las montañas de Monagas. Asimismo, Urimare preside la Corte Celestial en los altares que levantan sus devotos, junto a los indios Maturín, Iguanaina, Taupocán, Guarapiche y Anana.

Existía la creencia en aquel entonces que allí habitaban las almas de los muertos, por eso se escuchaban terribles lamentos a los alrededores de la cueva, nadie tenía permitido la entrada pues difícilmente saldrían con vida.

Por ello, Urimare constantemente tenía guardianes que protegían que nadie se acercara a la cueva.

Sin embargo un día ocurrió una terrible desgracia, llegaron unos hombres blancos, cargados con poderosas armas desconocidas hasta ese entonces y penetraron la cueva, esto realmente se convirtió en una catástrofe, al descubrir, que después de varias horas, los hombres salieron vivos y caminando como si nada les hubiera
pasado. De allí que la población chaima y en especial la reina Urimare derramos muchas lagrimas de impotencia y de dolor al asumir que si aquellos hombres habían derrotados a sus ancestros mucho mas rápido lo harían con su pueblo.